První úvahy o podzemní dráze v Praze se objevily koncem 19. století z iniciativy pražského obchodníka Ladislava Rotta, který navrhoval využití prací na kanalizaci a asanaci Starého Města a k současnému zahájení stavby tunelů na první lince podzemní dráhy ve směru Karlín – Praha – Podolí. Reálný návrh však je až z roku 1926. Přípravu stavby přerušila válka a později ekonomická situace.

Podle Směrného územního plánu byla v roce 1964 zahájena přestavba dopravního systému v Praze. Kromě výstavby první části podpovrchové tramvaje v úseku Florenc – Nuselský most zahrnovala i II. severojižní magistrálu, Nuselský most a přestavbu Hlavního nádraží.

Na základě rozsáhlé domácí diskuze a doporučení sovětské expertizy byla podpovrchová tramvaj přeprojektována na metro, vedoucí ve stejné trase. Podzemní tramvaj by přes výrazně nižší náklady zkomplikovala situaci ve městě.

Vzhledem k rozmanité geologické stavbě i morfologii území Prahy byly při stavbě použity různé způsoby ražby, některé úseky jsou i hloubené z povrchu nebo po povrchu vedené. Obdobným způsobem byly vybudovány i stanice. Vestibuly jsou vesměs hloubené nebo budované na povrchu. Metro podchází 4x pod Vltavou. Unikátní byla výstavba vysouvaných tunelů mezi Holešovicemi a Trojou. Součástí metra jsou i dva velké mosty – přes Nuselské údolí a přes Nepomucký rybník. Spolu s výstavbou metra byla většinou upravována i příslušná navazující prostranství města.

Výstavba metra probíhala po etapách. První úsek trasy C a celého metra byl zprovozněn 9. 5. 1974. Ještě do konce roku přepravilo metro 39 mil. cestujících. V současné době jsou prakticky dokončeny trasy B a C. Připravují se další úseky trasy A a v přípravě je i trasa D.

Metro má v roce 2018 celkem 61 stanic, 3 depa a celkovou délku 65,2 km. Maximální rychlost je 80 km/h, průměrná cestovní rychlost je 36 km/h. Ve špičce přepraví trasa C 27 000 osob. Metro zajišťuje téměř polovinu veškeré pražské osobní dopravy a sveze ročně více než půl miliardy cestujících. Povodně v srpnu 2002 zatopily i velkou část tunelů metra, nejvíce postižena byla linka B, jejíž provoz se zcela obnovil až v březnu 2003.